E4IRT:

Litteratur: Control Systems Engineering, 6. udg. af Norman S. Nise.

Supplerende noter: Analysis and Design Procedure og Modeling Sample and Hold.

Matlabøvelse målrettet E4IRT.  

Undervisning forårssemesteret 2013: Carl Jakobsen.

Side  

Kap.
Afsnit  

Emne

   

47-50+61-65+70
+74-77 +79-81

2.4-8

Indledning, fysiske systemers dynamik,
roterende systemer med gear. DC-motorens model 

Lek. 1
Lek. 2
pdf

79-84 + 235-50 

2.8 + 5.1-4

DC-motoren, Blokdiagrammer

Lek. 1
Lek. 2
pdf

339-58+602-5

7.1-4

Stationære fejl. Stationære fejl fra forstyrrelser.
Systemidentifikation ud fra bodeplot.

Lek. 1
Lek. 2
pdf

Øvelse 1

Vejledning

Modellering ud Blackbox , step/frekvensresponse,  simulering. 

   

576-83+589-92

10.7-8

Bodeplot, stabilitet, fase- og forstærkningsmargin.
Relationen mellem frekvens- og transientresponse.
Supplerende materiale: Analysis and Design Procedure

Lek. 1
Lek. 2
pdf

593-601

10. 10-12

Bodeplot, stabilitet, fase- og forstærkningsmargin.
Statiske og dynamiske egenskaber ud fra Bodeplot.
Systemer med  tidsforsinkelse.
  video 1 og video 2

Lek. 1
Lek. 2
pdf_1
pdf_2

Øvelse 2

Vejledning

Modellering af Motorstand, step, frekvensresponse, simulering

   

625-30+636-7

11.1-2

Introduktion, proportional-, Lag- og Lead kompensering
Lead/Lag kompensering, Noten: Analysis and Design Procedure

Video:  1   2   3
pdf:  1   2   3

504-7

9.6

PID-regulatoren. Noten: Analysis and Design Procedure

Lek. 1
Lek. 2
pdf

Øvelse 3

Vejledning

Blackbox’en med den analoge PID-regulator

   

Øvelse 4

Vejledning

Motorstanden med den analoge lead-regulator

   

723-7+731-3+
742-6

13.1 +13.6

Digitale reguleringssystemers matematiske model.
Z-plan analyse, stabilitet. Noten: Modeling Sample and Hold

Ingen pdf

759-762

13.10

Bilinear transformation. Digital realisering af regulatorer.

Lek. 1
Lek. 2
pdf

Øvelse 5

Vejledning

Optimering af Blackbox med digital regulator

   

Øvelse 6

Vejledning

Optimering af Positionsservo med digital Lag-regulator